Lo lus "servo" los ntawm Greek lo lus " qhev". "Servo lub cev muaj zog" tuaj yeem nkag siab tias yog lub cev muaj zog uas ua raws li cov lus txib ntawm lub teeb liab tswj: ua ntej lub teeb liab tswj tau raug xa tawm, lub rotor sawv tseem; thaum lub teeb liab tswj tau xa tawm, lub rotor tig tam sim ntawd; Thaum lub teeb liab tswj tau ploj mus, lub rotor tuaj yeem nres tam sim ntawd.
Lub servo lub cev muaj zog yog micro lub cev muaj zog siv los ua tus actuator hauv kev tswj tsis siv neeg. Nws txoj haujlwm yog los hloov lub teeb liab hluav taws xob mus rau hauv qhov kev hloov pauv ntawm lub kaum sab xis lossis lub kaum sab xis ntawm lub voj voog tig.
txoj cai ua haujlwm
1. Lub servo system (servo mechanism) yog ib qho kev tswj tsis siv neeg uas tso cai rau cov zis tswj cov khoom xws li txoj hauj lwm, kev taw qhia, thiab lub xeev ntawm ib qho khoom ua raws li qhov kev hloov pauv ntawm lub hom phiaj input (los yog muab tus nqi). Lub servo tsuas yog tso siab rau pulses rau qhov chaw. Yeej, nws tuaj yeem nkag siab tias thaum lub servo lub cev muaj zog tau txais ib qho mem tes, nws yuav tig lub kaum sab xis sib haum mus rau ib lub mem tes kom ua tiav qhov kev hloov pauv.
Vim hais tias lub servo lub cev muaj zog nws tus kheej muaj lub luag haujlwm ntawm kev xa cov pulses, yog li txhua zaus lub servo lub cev muaj zog tig lub kaum sab xis, nws yuav xa tawm tus lej ntawm cov pulses, kom nws echoes nrog cov pulses tau txais los ntawm servo lub cev muaj zog, lossis nws yog hu ua a kaw lub voj. Nyob rau hauv txoj kev no, lub kaw lus yuav paub pes tsawg pulses raug xa mus rau lub servo lub cev muaj zog, thiab pes tsawg pulses tau txais rov qab rau tib lub sijhawm, kom cov kev sib hloov ntawm lub cev muaj zog tuaj yeem raug tswj xyuas kom ua tiav qhov tseeb, uas tuaj yeem ncav cuag { {0}}.001 hli.
DC thiab AC Servo Motors
1. DC servo motors muab faib ua txhuam thiab txhuam tsis txhuam.
Brushed motors yog tus nqi qis, yooj yim hauv cov qauv, loj hauv kev pib torque, dav hauv kev tswj ceev, yooj yim los tswj, thiab xav tau kev saib xyuas, tab sis tsis yooj yim txij nkawm (hloov cov txhuam hniav), electromagnetic cuam tshuam, thiab ib puag ncig yuav tsum tau ua. Yog li ntawd, nws tuaj yeem siv rau hauv kev lag luam thiab pej xeem lub sijhawm uas muaj kev cuam tshuam rau tus nqi.
Lub brushless lub cev muaj zog yog me me, lub teeb nyob rau hauv qhov hnyav, loj nyob rau hauv cov zis, ceev nyob rau hauv cov lus teb, siab ceev, me me inertia, du nyob rau hauv kev sib hloov thiab ruaj khov nyob rau hauv torque. Kev tswj yog qhov nyuaj, thiab nws yooj yim rau kev paub txog kev txawj ntse. Nws txoj kev sib hloov hluav taws xob yog hloov tau, thiab nws tuaj yeem yog square wave commutation lossis sine wave commutation. Lub cev muaj zog tsis muaj kev saib xyuas, muaj kev ua haujlwm siab, kev ua haujlwm kub, tsis tshua muaj hluav taws xob hluav taws xob, lub neej ntev, thiab tuaj yeem siv rau ntau qhov chaw.
2. AC servo motors kuj yog brushless motors, uas tau muab faib ua synchronous thiab asynchronous motors. Tam sim no, synchronous motors feem ntau yog siv rau hauv kev tswj cov lus tsa suab. Nws lub zog ntau yog loj thiab nws tuaj yeem ua tiav lub zog loj. Loj inertia, qis siab tshaj plaws kev sib hloov ceev, thiab txo qis thaum lub zog nce. Yog li ntawd, nws yog qhov tsim nyog rau cov ntawv thov uas ua haujlwm zoo ntawm qhov qis qis.
3. Lub rotor hauv lub servo lub cev muaj zog yog cov hlau nplaum ruaj khov. Lub U / V / W peb-theem hluav taws xob tswj los ntawm tus tsav tsheb tsim ib qho chaw electromagnetic. Lub rotor rotates nyob rau hauv qhov kev txiav txim ntawm no magnetic teb. Nyob rau tib lub sijhawm, tus encoder tawm tswv yim teeb liab ntawm lub cev muaj zog raug xa mus rau tus neeg tsav tsheb. Piv nrog rau lub hom phiaj tus nqi, kho lub kaum sab xis ntawm kev sib hloov ntawm lub rotor. Qhov tseeb ntawm servo lub cev muaj zog nyob ntawm qhov raug (ntau kab) ntawm tus encoder.
Qhov sib txawv ntawm AC servo lub cev muaj zog thiab brushless DC servo lub cev muaj zog:
AC servo zoo dua vim tias nws yog tswj los ntawm sine yoj thiab lub zog torque ripple me me. DC servo yog ib tug trapezoidal nthwv dej. Tab sis DC servo yog qhov yooj yim thiab pheej yig.
Permanent Magnet AC Servo Tsav
Lub ntsiab zoo ntawm cov hlau nplaum ruaj khov AC servo motors piv nrog DC servo motors yog:
⑴ Tsis muaj txhuam thiab commutator, yog li nws ua haujlwm ntseeg tau thiab muaj kev xav tau qis rau kev tu thiab tu.
(2) Stator winding tshav kub dissipation yog yooj yim dua.
⑶ Me me inertia, yooj yim los txhim kho qhov ceev ntawm lub cev.
⑷ Tsim nyog rau kev ua haujlwm siab thiab ua haujlwm siab.
⑸ Cov ntim me me thiab qhov hnyav hauv tib lub zog.
